本发明提供了一种融合地面式、手持式激光扫描的钢桥模拟预拼装方法，包括以下步骤：通过地面式激光扫描仪获取包括预拼装的钢箱梁块段的轮廓信息的点云数据；通过手持式激光扫描仪获取包括预拼装的钢箱梁块段的接口细节和拼接面信息的点云数据；将地面式激光扫描仪和手持式激光扫描仪获取到的点云数据进行点云数据融合；提取模拟预拼装关键点坐标；融合得到的点云数据经过自适应降采样生成钢箱梁块段稀疏点云；基于钢箱梁块段稀疏点云，完成钢箱梁块段三维建模；得到钢箱梁桥完整三维模型，实现模拟预拼接，获取模拟预拼装精度指标，指导钢梁桥块段修整。本发明可用于钢梁、钢混组合梁、钢塔、钢拱等不同钢桥部位的模拟预拼装。