本实用新型公开手持式激光雷达扫描仪，包括壳体、安装架及驱动组件，壳体形成有安装腔，壳体上端面贯设有安装孔，安装孔与安装腔相连通，安装架沿上下向轴线转动安装于壳体的上端面，安装架具有两个沿上下向延伸设置且沿左右向相对间隔设置的安装臂，两个安装臂之间的空间用于供激光雷达沿左右向轴线转动安装，驱动组件安装于安装腔内，具有沿上下向延伸设置的驱动轴，驱动轴的驱动端伸出安装孔与安装架驱动连接，如此使得激光雷达可以沿着左右向轴线转动，且可沿上下向轴线转动，如此增大了手持式激光雷达扫描仪扫描区域，使得手持式激光雷达扫描仪适用于较广的扫射区域的使用。