本实用新型公开了一种手持式牙科3D扫描仪，包括扫描仪本体和防脱机构，扫描仪本体的底部固定连接有握把，握把的底部固定连接有固定杆，固定杆的底部安装有软绳，软绳的一端设置有用于防止扫描仪本体掉落的防脱机构，扫描仪本体的内部转动连接有转杆，转杆的外侧对称固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有防脱板，防脱板的内部设置有指孔，本实用新型通过设置的防脱板、指孔和防脱机构可以减小扫描仪本体从手中脱落的可能性，即使扫描仪本体从手中脱落，防脱机构可以对扫描仪本体进行限制，避免扫描仪本体掉落到地面损坏。