本发明涉及一种用于转动关节的传动结构，该用于转动关节的传动结构包括驱动件、传动件、第一传动轴、第二传动轴和外壳。驱动件具有驱动端。传动件具有输出端和输入端。第一传动轴与输出端驱动连接。第二传动轴与驱动端和输入端均驱动连接，且套设于第一传动轴外。外壳套设于第二传动轴外。外壳、第二传动轴和第一传动轴呈三层套合的结构，相比于传统的从右往左沿轴向呈线性分布的布置方式，能在满足良好的装配同轴度的同时，压缩关节总长度，节省轴向空间，充分利用径向空间。