本公开涉及一种上肢镜像康复训练、识别方法及装置，采集上肢康复动作视频数据集，通过分割获取多个视频数据样本，从多个视频数据样本中获取候选视频数据样本并进行随机数据增强，得到待训练视频数据正、负样本，然后进行特征提取，得到第一、二待训练特征向量，分别将第一、二待训练特征向量映射到应用对比损失的潜在空间中，得到第一、二目标特征向量，将第一、二目标特征向量进行拼接，得到特征向量矩阵，基于特征向量矩阵进行计算，得到目标损失，基于目标损失调整网络参数，生成无监督对比学习动作识别模型。由此，获取的无监督对比学习动作识别模型能够准确识别动作信号，以进一步提高康复机器人辅助用户进行康复训练精度和效率。