本发明提供了压电促动模块及压电摆台，压电促动模块包括第一驱动机构和第二驱动机构，第一驱动机构包括第一压电单元和第一柔性铰链，第一压电单元和第一柔性铰链连接，以驱动第一柔性铰链沿第一方向伸缩，第二驱动机构包括第二压电单元和第二柔性铰链，第二柔性铰链与第一柔性铰链连接，第二压电单元和第二柔性铰链连接，以驱动第二柔性铰链和第一驱动机构均沿与第一方向垂直的第二方向伸缩，第一柔性铰链被配置为在沿第一方向和/或第二方向伸缩时接触并促使被驱动对象运动。在本发明中，压电促动模块可使被驱动对象进行两个方向的直线运动或转动，可提高压电摆台的转动速度和可重复性，避免出现粘滑运动，抑制了颗粒，提高压电摆台的使用寿命。