本申请提供一种轮速冗余检测方法、轮速冗余检测系统、设备以及存储介质。该轮速冗余检测方法包括：获取组合导航系统通过惯性测量单元计算的第一轮速信息，获取外挂的轮速传感器上传的第二轮速信息，以及获取执行机构通过内部轮速传感器计算并上传的第三轮速信息；并选择与第一轮速信息差异最小的轮速信息作为相关轮速信息；将相关轮速信息下发到组合导航系统，以使组合导航系统基于相关轮速信息和第一轮速信息实现组合导航功能。通过上述方式，本申请的轮速冗余检测方法可以获取相关度较高的轮速信息辅助组合导航系统实现组合导航功能，另外，还可以通过数据冗余处理逻辑提高组合导航系统的可靠性和稳定性，特殊是车辆的轮速异常时保障车辆安全。