本发明提供一种基于力臂改变的自平衡型智能无人飞行器，涉及无人飞行器技术领域。该基于力臂改变的自平衡型智能无人飞行器，包括调节机构，所述调节机构包括伸缩框，所述伸缩框的外侧传动连接有桨叶，所述桨叶的驱动轴通过锥齿轮组传动连接有旋转轴，所述伸缩框的内侧固定连接有弹簧，所述旋转轴远离锥齿轮组的一端固定安装有扇叶，所述扇叶的外围设置有油腔。该基于力臂改变的自平衡型智能无人飞行器，能够在机体发生倾斜时，更好地恢复平衡，实现了机体的自调节，提高了无人机在有风环境下的飞行安全，使得机体在起落的过程中更好地保持平衡，提高了起落的安全，同时在飞行时，撑杆会进行回缩，进而来减小飞行时的阻力。