本发明涉及水下绞车技术领域，公开了一种恒定张力牵引和储缆绞车控制系统，包括机架、设置在机架内的牵引绞车、储缆绞车、电缆和控制装置、设置在牵引绞车上的牵引伺服电机、牵引编码器和牵引刹车、以及设置在储缆绞车上的储缆伺服电机和储缆编码器，牵引绞车与储缆绞车之间穿过电缆；放缆作业时，控制牵引绞车以速度模式主动放缆，控制储缆绞车以力矩模式被动放缆，并跟随牵引绞车的速度；收揽作业时，控制储缆绞车以力矩模式主动收缆，控制牵引绞车以速度模式收缆；放缆和收揽作业时，保持所述电缆的张力不突变。本发明能够控制牵引与储缆绞车之间电缆保持恒张力，控制牵引和储缆绞车协同工作，在启停时电缆张力不突变，停机后电缆张力不松弛。