本发明属于高空作业机械领域，公开了一种伸缩马达液压系统和云梯消防车，伸缩马达液压系统包括伸缩液压马达、换向控制阀、压力补偿阀、梭阀和行程限位阀，压力补偿阀为并联连接于阀前泵送油路的常闭阀且补偿阀进油口与负载反馈油口之间的压差恒定，负载反馈油口的油压为零时能够导通补偿阀进油口与补偿阀回油口，梭阀的两个比较油口分别连接马达的两端油口，行程限位阀用于开关控制马达进油口回油，从而在末节梯架伸出并到达伸出极限位置时，触发行程限位阀，通过梭阀使得压力补偿阀的负载反馈油口的油压趋零，进而导通补偿阀进油口与补偿阀回油口，从而切断了伸缩液压马达继续旋转的动力源，保证了梯架在安全工作范围内正常伸缩动作。