本申请提供了一种充电方法、装置、系统、设备及介质。该充电方法包括：待充电装置获取充电装置的第二充电连接模块的位置信息，其中待充电装置的第一充电连接模块上设置有至少一个旋翼；待充电装置根据位置信息控制至少一个旋翼旋转以牵引所述第一充电连接模块移向第二充电连接模块，并与第二充电连接模块电连接，以对待充电装置进行充电。本申请能够将无人设备的待充电装置的第一充电连接模块与充电模块的第二充电连接模块精准对接以进行充电，避免了第一充电连接模块或者第二充电连接模块在对接过程造成损坏的问题。