本发明公开了一种搅拌摩擦焊旋转轴结构，包括：壳体、第一驱动件、刀壳、刀柄、压力传感器与恒压力调节机构；第一驱动件设置在壳体内，壳体的一侧设置有一安装板，安装板与壳体同轴线设置，恒压力调节机构固定在壳体外侧，恒压力调节机构的一端与安装板驱动连接，安装板与第一驱动件同轴线设置；安装板背离壳体的一端依次设置压力传感器与刀壳，刀柄依次穿过刀壳、压力传感器、安装板并与第一驱动件的主轴同轴连接，压力传感器与恒压力调节机构电性连接，安装板可在恒压力调节机构的驱动下沿平行于第一驱动件的轴线的方向运动。该可实现焊接过程压力实时高精度在线检测，从而达到机器人高精度的恒压力焊接，获取稳定的焊接质量。