本发明公开了一种基于冗余信息进行321定位的方法，先在标准工件上获取必要分量和冗余分量，并存储到标准分量集合；再在实测工件上获取对应的分量，存储到实测分量集合；为各个必要分量和冗余分量设置对应的权重系数；构建目标函数，将标准分量集合、实测分量集合，权重系数，以及各初始值，代入到目标函数中；利用最优化方法求解旋转平移分量；将满足条件的转换矩阵记为最终的转换关系，得到实际工件相对于标准工件的位姿变化，完成对实测工件的定位；本发明方法能够得到更加合理、准确的转换矩阵；进而保障了视觉引导过程的稳定性、准确性。