本发明公开了一种基于毫米波雷达的交通信号灯控制方法和应用，用于解决接触式控制的信号灯使用不便且不满足公共卫生安全需求的问题。其中，该方法包括：解析接收到的毫米波雷达帧数据，以获得与监测目标对应的点云；基于距离、角度以及速度，对点云中的各个点进行聚类，以获得监测目标的集合；对监测目标的集合进行滤波，以获得监测目标的航迹集合；根据航迹集合，判断监测目标是否要穿越预设的等待区域，从而对交通信号灯进行控制。