本发明公开了一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，应用于机器人的盘点方法包括：接收控制中心的盘点指令；控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；将所述盘点数据发送至所述控制中心。本发明的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。