本发明涉及无人机集群自组织区域覆盖方法、装置和设备，通过识别目标无人机的当前位置，基于当前位置，计算目标无人机与周边无人机之间的无人机排斥力，目标无人机具有感知范围，周边无人机位于感知范围中，计算目标无人机与重点覆盖区域中心的重点覆盖区域吸引力，计算目标无人机与普通覆盖区域的边界之间的边界排斥力，基于无人机排斥力、重点覆盖区域吸引力以及边界排斥力，计算目标无人机所受的合力，在合力小于等于零时，停止目标无人机的移动。能够充分发挥无人机集群自组织、自恢复的能力，无人机集群需要处理的信息量少，考虑到了无人机集群的传感器之间的通信范围，考虑到了恢复过程对覆盖任务的影响，保障覆盖任务的进行。