本发明实施例公开了一种柔性自动定位的上下料机构、抛光机及其上下料方法，所述机构包括托盘和爪部，托盘上开设有多个产品槽，产品槽边缘设有定位台阶，托盘上设有多个穿过托盘的定位销；爪部前端设有柔性模块，柔性模块上设有与托盘匹配的底盘，所述柔性模块为XYZθα5轴柔性模块；底盘上设有多个分别与定位销一一对应的定位套，底盘上设有多组分别与产品槽一一对应的顶料气缸，顶料气缸上设有吸嘴组件A，底盘上设有用于吸附托盘的吸嘴组件B。本发明使产品的位置更加精准，减小了误差，提升了产品的抛光精度，进而实现了多个产品的同时上下料，提升了抛光效率。