本发明公开了一种自调整悬浮飞艇，包括壳体、旋翼和充放气组件，所述旋翼设置在壳体外用于调整壳体的预设位置，所述充放气组件设置在壳体内用于使壳体悬浮于预设位置；所述壳体具有容纳腔，所述充放气组件至少包括位于容纳腔内的中间层和位于中间层的气囊，所述中间层通过充放气阀门连通外界大气，所述中间层内设置有加热组件，能够具备气体重复循环使用的特点，并可以适当的调整飞艇的检测位置。