本发明公开了机械加工技术领域的一种基于深度相机的机械臂定位装置，包括底座；所述底座的表面安装有用于加工的多轴机械臂；所述底座的表面安装有加工台，所述加工台设置为环形结构安装在多轴机械臂的外侧用于放置加工物品；所述多轴机械臂的外侧安装有安装架，所述安装架的表面安装有安装板；所述安装板表面安装有深度相机识别机构，本发明的有益效果是：本方案通过将多轴机械臂和深度相机识别机构独立安装，使得深度相机识别机构在外部对多轴机械臂的空间位置进行定位控制，相较于将深度相机直接安装在多轴机械臂上进行定位，具有更广泛的视野范围，同时不会因为多轴机械臂的自身运行造成深度相机识别有误差，并且控制更加精确。