本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及抓取深度自适应机械手，包括有连接板、调节弹簧、滑动导向副、连接体等；连接板下部呈矩形分布的方式固接有四个调节弹簧，连接板下部呈矩形分布的方式固接有四个滑动导向副，四个滑动导向副之间共同滑动式连接有连接体。通过调节弹簧及其上装置的配合，当工件的载具受到温度影响和长时间使用的磨损影响而受热膨胀或变形时，工件的高度会与标准位置有偏差，调节弹簧则可以自适应地调节压缩量，使得卡爪本体可以自动适应工件高度并准确地将工件抓取，进而使得该设备的实用性更高。