本实用新型涉及一种适应于机械手抓取的三棱钻杆，包括钻库和钻尾以及设置在钻库及钻尾之间的三棱杆体，三棱杆体、钻库和钻尾内设有连通的排渣排水通道，三棱杆体的周向上具有交替分布的三个平面和三个圆弧面；其特征在于：在所述三棱杆体上的机械手抓取位置处，围绕三棱杆体的周向设置三个相平行的定心肋骨，每个定心肋骨设置于三棱杆体的一个平面上，且每个定心肋骨的顶面为弧面，所述弧面的半径等于所述三棱杆体上机械手抓取位置处的横截面外切圆的半径。本实用新型可以解决现有技术中自动钻机使用三棱钻杆无法定心、使用圆钻杆排渣效果不好的问题。