本实用新型涉及一种钻机井架二层平台机械手抓取钻杆装置，它包括连接组件，两根横梁滑轨与两个横行小车，纵梁滑轨与纵行小车，竖立伸缩臂，水平臂与机械手，液压站；连接组件固定于井架；两根横梁滑轨位于二层平台上方相同的水平线、相互平行固定于连接组件，每根横梁滑轨安装可沿其滑移的横行小车；两个横行小车的底端固定纵梁滑轨，纵梁滑轨安装可沿其滑移的纵行小车；纵行小车底端固定有连接板，连接板上安装有旋转装置，旋转装置与竖立伸缩臂固定连接；竖立伸缩臂上固接水平臂，水平臂前端安装机械手，液压站设置在二层平台上为整个装置提供动力。本实用新型大大减轻工人劳动强度，保障高空作业安全，操作简便易行，造价低廉、能提高工作效率3～5倍。