本实用新型涉及钻杆夹持机械手、机械手用夹持装置、上下钻杆设备；钻杆夹持机械手包括支撑架和两个分设在支撑架两端的夹持装置，夹持装置包括支撑板，支撑板底部设有钻杆避让口，两支撑板之间左右对称设置一对夹持机构，夹持机构包括固定轴、夹爪、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端安装在固定轴上、另一端连接第二连杆，第二连杆的两端分别连接第一连杆和夹爪，第一连杆上设有摇块，左侧夹持机构的摇块和右侧夹持机构的摇块之间设有摇块连接板，支撑板顶部设有用于顶推摇块连接板以驱动夹爪的驱动驱动装置。第一连杆、第二连杆和夹爪形成摆杆滑块结构，本装置中的一对夹爪对称平移，克服了回转型机械手中心位置偏移的问题。