本实用新型提供了一种钻杆夹持机械手，包括夹紧支架、导向件、定位件和动力件，所述夹紧支架包括第一连接轴和两个支撑板；导向件包括第二连接轴和两个弧形导向块；定位件包括第三连接轴、两个颚板和两个弧形定位块，两个颚板可转动设置在第三连接轴上且位于两个弧形导向块的内侧，两个弧形定位块对称设置在两个支撑板的外侧面上，所述弧形定位块与弧形导向块的弯曲方向相同，且弧形定位块的弧度与待夹持钻杆的外表面弧度匹配，用于确保夹持后钻杆的圆心与凿岩机钎尾螺纹口处的中心在一条直线上；动力件实现对钻杆的夹紧和松开。本实用新型所述钻杆夹持机械手提高了夹持效率和夹持稳定性，且弧形定位块的设置保证了接杆的准确性和高效性。