一种基于深度相机的机械手抓取方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种基于深度相机的机械手抓取方法，主要包括以下几个方面：(1)通过YOLO‑V5识别出被抓取物体，获得其在RGB图像中的像素范围，将该范围映射到深度图中，得到与其对应深度图中的像素范围；(2)结合相机内参计算出深度图中像素范围内的点云数据，将该点云数据和离线阶段建立的模型数据库进行匹配得到初始位姿，通过迭代最近点算法对初始位姿进行修正；(3)将修正后的最终位姿结果转化后发给机器人控制系统，精确控制机器人实现抓取。本发明所提方法可以提高位姿估计精度，同时加快计算速度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于深度相机的机械手抓取方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114529591A
申请号 ：
CN202111596722.4
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2021-12-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘壮张波涛
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市钱塘新区白杨街道2号大街1158号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111596722.4
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06T7/73 G06K9/62 G06V10/762 G06V10/82 G06N3/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20211224
申请日 : 20211224
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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