本发明实施例提供一种用于臂架的控制装置、臂架和消防车，用于臂架的控制装置包括：臂架操作装置，被配置成发送臂架操作命令；接近传感器，被配置成检测臂架主体收回到位的情况下发出收到位信号；角度传感器，被配置成检测所述臂架主体与水平方向之间的角度；电机，被配置成驱动所述臂架主体摆动；以及控制器，分别与所述臂架操作装置、所述接近传感器、所述角度传感器和所述电机电连接。本发明实施例可减轻臂架重量，简化臂架结构，提高可靠性和驱动速度，自动、实时、准确、精细化识别臂架状态并进行安全控制。