本发明公开了一种未知救援环境中基于VI‑SLAM的目标定位方法，一：由无人机获取传感器数据，包括双目图像信息和IMU信息，构建视觉惯性里程计获取无人机的位姿信息；二：在得到位姿信息之后，对图像进行目标检测，定位目标，通过双目立体测距及投影方程得到目标在相机坐标系下的坐标；三：同步图像和位姿时间戳，得到该时刻的无人机位姿信息，通过矩阵变换得到目标在世界坐标系下的位置信息；四：同时通过深度图像和里程计信息构建八叉树地图，将地图和目标位置传递给地面机器人，用作自主导航；本发明能够充分利用无人设备的优势，使得机器人可以在无GPS的未知环境中快速执行搜索、救援等任务。