本发明公开了一种天地一体月面着陆导航方法，包含以下步骤：S1、构建着陆器与轨道器联合求解的月面着陆导航状态量；S2、建立着陆器导航状态方程及轨道器导航状态方程；S3、测量着陆器与轨道器间的相对距离及相对速度，并求取量测矩阵；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法对量测矩阵进行时间更新和量测更新，并基于着陆器状态方程及轨道器导航状态方程实现月面着陆导航状态量的估计。本发明仅利用天地用户间无线电测量，在对着陆器进行导航状态量的估计的同时，可以实现对轨道器轨道状态量的修正，构成天地一体多器联合导航，测量解算简单，不依赖于地基、天基观测，利用在轨获取的遥感图像作为初轨确定观测资料，更具自主性，提升在轨生存能力。