本申请涉及一种影像引导介入穿刺系统，其中，该影像引导介入穿刺系统包括影像设备、控制模块以及手术机器人，其中：所述影像设备，用于获取手术对象的影像数据；所述手术机器人，用于执行手术动作；所述控制模块集成于所述手术机器人，用于根据所述影像设备的运动状态控制所述手术机器人的运动状态，或者根据所述手术机器人的运动状态控制所述影像设备的运动状态。根据影像设备与手术机器人的其中一端的运动状态控制另一端的运动状态，解决了手术机器人和CT影像设备可能存在非预期的相对运动的技术问题，提高了CT影像设备引导手术机器人完成穿刺动作的安全性。