本发明公布一种扫地机器人垃圾箱的垃圾容量检测方法及其系统，容量检测方法包括如下步骤：获取超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差；通过超声波传感器向垃圾箱内的垃圾发射超声波，并获取经垃圾表面反射回来的反射波；通过傅里叶变换从超声波传感器获取的反射波中提取幅度频谱；根据所述幅度频谱计算得到超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；根据如下公式计算得到垃圾箱内的垃圾容量。上述技术方案可以排除外界声音、扫地机器人在移动过程中产生的震动、部件的共振等干扰，进行简单、快速、高效、准确分析，可以获得准确性较佳的垃圾容量。