本发明公布一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法及其系统，测量方法包括如下步骤：获取垃圾箱的高度，获取第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差；通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波，通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取经垃圾表面反射回来的反射波；根据所述反射波计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；根据如下公式计算得到垃圾箱内的垃圾容量：垃圾容量＝(第一高度差‑第二高度差)/垃圾箱的高度。上述技术方案的第一超声波传感器与第二超声波传感器可以对多类的物体进行检测，检测效果较佳。