本申请提供一种介入式注射装置及介入式注射系统。介入式注射装置包括操作手柄、鞘管及注射构件。操作手柄包括壳体及驱动组件。驱动组件包括与壳体转动连接的驱动旋钮及可活动穿设于壳体内并与驱动旋钮螺接的驱动杆。鞘管的近端固定连接壳体。注射构件活动穿设于鞘管内。注射构件包括第一通道及密封连接于第一通道远端的注射针头。注射构件的近端固定连接驱动杆。驱动旋钮相对壳体的转动带动驱动杆作轴向运动，以带动注射构件运动，使得注射针头穿刺入目标组织区域。由于驱动杆和驱动旋钮螺接，将旋转运动转化为了使得注射针头出针的直线运动，旋转操作驱动旋钮可以较为准确、稳定地控制出针速度。