本发明涉及船体管道海生物清理技术领域，具体的涉及一种基于船体管道的管道附着物全自动清理装置及其清理方法，步骤一：加热供能；步骤二：蒸汽循环流动；步骤三：感应附着物，调整蒸汽流量；步骤四：调整蒸汽喷出方向，清理附着物；步骤五：控制器向移动感应器发送信号，移动机构带动刮除器移动到船体管道外侧的附着物的位置；步骤六：喷汽口向刮除器的汽流槽内喷射蒸汽，蒸汽流在汽流槽内绕船体管道流动，利用高温高速的蒸汽流将船体管道外的附着物清除，通过加热机构的设置，对废气进行二次利用，有效的节约了资源，通过距离感应器对距离进行测定，及时针对具有附着物的位置进行清理。