本发明公开了一种路口车道拓扑连接关系生成方法，涉及道路交通技术领域，通过收集车辆轨迹数据，对数据统计分析，自动得到所有拓扑连接和其出现概率，可以选出其中出现概率比较高的拓扑连接作为地图上的车道连接线生成的依据，充分考虑了人类驾驶员的驾驶习惯，比机械地使用简单的固定规则去生成车道拓扑更加合理，可以让其他交通参与者比较容易地预测当前车辆的意图和路线，有利于安全驾驶，减少交通事故，提高路口通行效率。