本申请涉及无人机机翼伸缩的领域，具体公开了一种稳固型无人机伸缩机翼结构，包括依次套接的三个翼段，分别为与机体连接的一号翼段、与一号翼段滑动连接的二号翼段，与二号翼段滑动连接的三号翼段，一号翼段、二号翼段和三号翼段之间连接有展开结构，展开结构包括拉绳、用于拉动拉绳的且连接于一号翼段的驱动结构、以及多个滑轮，一号翼段的两端分别转动连接滑轮，二号翼段的两端分别转动连接滑轮，拉绳从驱动结构位置开始绕过一号翼段靠近机体的端部的滑轮，然后依次绕过一号翼段远离机体的端部的滑轮、二号翼段靠近机体端部的滑轮、二号翼段远离机体端部的滑轮，然后与三号翼段连接。实现了机翼更大范围的伸缩，可在更小的有限空间内对无人机进行发射。