本发明提供一种伸缩式履带起重机，该伸缩式履带起重机包括车架、履带架和动力传递件。其中，履带架沿横向可伸缩地安装于车架的两侧。动力传递件，连接于车架和履带架之间，并能够在履带架收缩时沿纵向约束于履带架外侧。本发明中的伸缩式履带起重机采用动力传递件连接车架和履带架的方式，当履带起重机工作时，履带架轨距最大，车架与履带架完全脱离接触，由动力传递件作为中间桥梁传递垂直载荷和行走驱动力；同时当履带起重机运输时，履带架缩回到最小轨距，动力传递件不需要拆卸便能约束于履带架外侧，从而能满足车架与履带架整体运输符合道路规范要求。