本发明提出了一种考虑发动机推力非连续即时可调的火箭垂直着陆制导方法，能够实时规划考虑发动机推力特性限制的推力指令，并精确控制箭体落点、落角和落速的模型预测控制。本发明提出了一种考虑发动机推力非连续即时可调的火箭垂直着陆制导算法，建立切向速度控制、法向落点和落角控制的解耦控制策略，提出利用冲量守恒原理设计满足实际推力调节限制的发动机推力指令，提出的方法有效避免了诸多复杂、难以处理的非线性约束的引入，提升了凸优化求解的效率、收敛性与可靠性，显著增强了制导精度和稳健性，具有更强的工程适用性。