本发明公开了一种被控对象周期运动控制方法及装置，在被控对象的本次周期运动过程中，根据针对第一被控物理量的控制波形，控制被控对象进行运动，分别获取被控对象的至少两个被控物理量在本次周期运动过程中的检测值；对于每一被控物理量根据本被控物理量的检测值以及理想波形，获得用于反映本被控物理量的实际波形与理想波形之间误差的误差项，并基于误差项根据预设算法获得参数补偿项；根据各个被控物理量的参数补偿项对第一被控物理量的控制波形的相应参数进行调整，以在下一次周期运动过程中根据调整后的控制波形，控制被控对象进行运动。本发明能够使被控对象在周期运动过程中多个被控物理量的误差减小。本发明还公开一种疲劳试验设备。