本申请涉及一种远程驾驶仿真方法、设备及仿真系统。该方法包括：获取虚拟车的传感器在虚拟场景环境中采集的传感器数据，其中所述虚拟场景环境通过设定虚拟引擎构建，所述虚拟车及所述虚拟车的传感器通过设定模拟器构建；将所述传感器数据通过设定处理后，按照预设通信协议发送给云座舱；接收云端驾驶员在所述云座舱根据所述传感器数据执行相应操作后返回的操作数据；根据所述操作数据控制所述虚拟车行驶。本申请提供的方案，能够比较真实和完整地模拟云端驾驶员在远程驾驶中的不同场景，帮助云端驾驶员提高远程驾驶能力，也提升远程驾驶培训的安全性，降低远程驾驶培训的成本。