大型立体停车场的边缘计算定位方法，包括：步骤1，获取与目标车辆最接近的微型计算机信息；步骤2，网关上传测量数据于消息代理中转站；步骤3，按照步骤1选定的微小型计算机提取消息代理中转站的数据；步骤4，获取待测信标的位置信息；步骤6，将步骤4计算的结果与停车场地图进行匹配；步骤7，将目标车辆位置发送给公交司机。本发明可以减少数据的传输延迟带来的影响，加快查询速度，避免网络波动导致定位结果出错。设备成本低，且部署方便，后期设备故障无需大面积维护。