大型立体公交停车场的蓝牙定位方法，在大型立体公交停车场，利用蓝牙网关获取公交车上蓝牙信标的数据，数据库服务器获取该数据并通过定位算法计算蓝牙信标的位置，从而确定公交车位置，并发送到移动智能终端；包括：S1,布置蓝牙网关和蓝牙信标设备；S2,蓝牙网关获取蓝牙信标数据；S3,寻找目标蓝牙信标；S4,卡尔曼滤波平滑信号强度值；S5,计算蓝牙网关与蓝牙信标距离；S6,计算蓝牙信标位置；S7，蓝牙信标位置与停车场地图匹配。本发明设备成本低且易部署，可密集覆盖大型立体公交停车场；利用本发明方法可准确定位公交车。因不依靠数据指纹库，场景的变换不会使本发明方法失效。