本发明公开了一种自助点餐系统用送餐装置及其使用方法，包括送餐机器人机身，送餐机器人机身的底端固定连接有移动底座，送餐机器人机身的上端固定连接有控制器，移动底座底端安装有驱动组件且驱动组件与控制器电性连接，送餐机器人机身为内部中空的圆柱型结构，送餐机器人机身的内壁上部、中部及下部均固定连接有支撑板，上部的支撑板的上端安装有上转动盘，本发明所达到的有益效果包括：本发明设置有三个转动盘，可以一次输送三个桌位的菜品，减少来回返程时间，并且转动盘内设置重量传感器，当每个转动盘上端的菜品取下后，此转动盘内部的重量传感器会检测到重量数据归零，移动底座可自动移动至下一个桌位进行送餐，提高配送效率。