本发明提出了一种单叉臂式减震驱动轮系统，包括转向机构、减震机构、单臂悬架和轮毂电机，其中减震机构包括连杆、弹簧、端盖、关节轴承和可伸缩的导杆；所述弹簧套在导杆上，弹簧两端分别设置一个弹簧端盖，弹簧通过弹簧端盖与导杆固定；所述端盖通过上关节轴承连接单臂悬架，通过下关节轴承连接连杆；所述连杆将减震机构与轮毂电机和单臂悬架连接；所述单悬臂机构将减震机构和转向机构连接。本发明可保证AGV在室外路面上的平稳运行。