一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法
实质审查的生效
摘要
一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法，属于AUV水下声学导航定位领域，本发明为解决大潜深自主水下机器人利用声学基元进校水下定位时基阵校准困难、校阵准确度低的问题。它包括：大潜深AUV下潜至指定深度后母船利用超短基线定位系统AUV位置进行修正；AUV按预置梳状扫测路径开始作业，同时探测水下声学定位基阵中基元的距离和方位信息；AUV利用强跟踪无迹卡尔曼滤波算法深度融合自身导航系统信息和水声定位基元的距离与方位信息，扫测作业完成水声基阵中各基元位置自主标校，并利用基元位置标校信息修正自身导航系统误差。本发明适用于AUV的长时序水声定位。
基本信息
专利标题 ：
一种大潜深AUV的定位基阵联合标校方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114265047A
申请号 ：
CN202111675884.7
公开（公告）日 ：
2022-04-01
申请日 ：
2021-12-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
张强牛伯城曹旭东黄传智俞泽天张雯马腾李晔姜言清
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
代理机构 ：
哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨晓辉
优先权 ：
CN202111675884.7
主分类号 ：
G01S7/52
IPC分类号 ：
G01S7/52 G01S15/58 B25J11/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S7/4915
....延时测量,例如像素分量的操作细节 ；相位测量
G01S7/52
与G01S15/00组相应的系统的
法律状态
2022-04-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 7/52
申请日 : 20211231
申请日 : 20211231
2022-04-01 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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