本发明涉及动作捕捉领域，公开了一种刚体识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：读取在指定时间段内拍摄的连续帧图像，并从中提取同一识别周期的图像，形成第一图像集，并识别第一图像集的所有光点，光点矩阵，将每帧图像中的光点关联图像数据提取出来，进行合成，得到光点图像数据集并将其中坐标信息相同的光点图像数据归为一类，得到同源图像数据集；对同源图像数据集中的光点图像数据进行检测，并更改光点矩阵，得到刚体的光点矩阵；将光点矩阵转换为刚体的编码信息，并与预设的刚体的编码信息进行匹配，识别刚体。本发明依据光点的编码数据进行刚体识别，提高了主动式光学动作捕捉系统对刚体的识别能力。