一种轴类工件自动上料装置，设置在机台上的直线输送机和上料装置，上料装置包括上料仓，上料仓通过上料仓支架安装在机台上并位于直线输送机的上方，上料仓的出料口设置有上料轮，上料轮通过第一驱动机构带动旋转；直线输送机包括设置在机台上的皮带安装架、分别设置在皮带安装架两端的主动带轮和从动带轮、驱动主动带轮的第二驱动机构以及并排设置在主动带轮与从动带轮之间的两条圆皮带，相邻两条圆皮带之间形成内凹承载面，上料仓内的工件经上料轮落入到两条圆皮带之间的内凹承载面上。本发明能够实现安全有序的自动上料，提高工作效率。