本实用新型属于医疗设备技术领域。公开了一种旋转推送装置，用于导管或导丝的操控，包括基座、转台、推送单元、推送驱动部，所述转台通过两中空的枢接轴设置在所述基座上，在所述基座上设置有驱动所述转台旋转的旋转驱动部；推送单元设置在所述转台上，所述推送单元包括上下对应设置的上推送辊和下推送辊，至少部分所述上推送辊和所述下推送辊上下错位设置；所述推送驱动部驱动所述推送单元动作。还公开了一种介入手术机器人。本申请能够有效的提高导丝或导管的稳定推送，简化产品结构，实现旋转推送装置的模块化，更便于进行装配，本申请还能够通过新的传动方式实现对各个导丝或导管的张紧，保障手术动作的精确性，实用性更强。