本公开涉及一种导丝介入装置及血管介入手术机器人，该导丝介入装置包括：基座；安装盒，可转动地安装于基座；输送机构，包括安装于安装盒的第一导轮和第二导轮，第一导轮和第二导轮之间具有间隙以形成用于安装导丝的导丝安装位；夹持机构，安装于安装盒并与第一导轮或第二导轮连接，用于调节导丝安装位以对不同直径的所述导丝进行夹持；第一驱动机构，用于驱动第一导轮和第二导轮沿不同的方向旋转做相对运动，带动导丝移动；第二驱动机构，用于驱动安装盒和导丝同步旋转。本公开将导丝的输送机构和旋转传动机构集成在安装盒上进行一体化设置，可以实现导丝输送运动和旋转运动的解耦，使得输送和旋转运动互不影响，且能够避免对导丝造成损坏。