一种介入血管微手术机器人，包括软管、软管支撑组件以及旋捻装置，所述软管与所述软管支撑组件滑动连接，其特征在于，所述旋捻装置包括镜像设置的第一旋捻组件和第二旋捻组件，所述第一旋捻组件和第二旋捻组件分别包括：旋捻导轨、软管旋捻夹板、长齿条和啮合件，所述软管旋捻夹板滑动安装在所述旋捻导轨上，所述长齿条的一端与所述软管旋捻夹板固定，所述啮合件与所述长齿条啮合，另一端沿着所述旋捻导轨的轨道延伸出来与所述啮合件啮合，所述啮合件连接设有旋捻电机。采用双向对称平衡丝杠夹紧的方式，并且用齿轮齿条的方式对夹块双向的反向的连续控制，能使控制更为精准，夹紧过程更为平稳还能保证导管不会偏移原有的管道中心点。