本实用新型涉及自动化工程技术领域，具体涉及一种磁控胶囊机器人的磁耦合启动控制装置及磁耦合系统，包括：外部永磁体、步进电机、控制器；外部永磁体设置在步进电机的输出轴上，步进电机由控制器进行控制。步进电机在控制器的控制作用下，并经步进电机中步进电机驱动器的驱动控制，在外部永磁体周围形成旋转磁场，进而形成动态耦合磁力矩，旋转磁场包围嵌有内部永磁体的磁控胶囊机器人，动态耦合磁力矩作用于磁控胶囊机器人，利用磁机耦合作用，依靠磁控胶囊机器人的旋转力与高粘度流体的推动力相互作用并高于磁控胶囊机器人的自启速度时，推动磁控胶囊机器人前进，能够对磁控胶囊机器人进行自启转速控制，无时间响应和判断不准确的问题。